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  1.本发明归于机械臂技能范畴，尤其是一种用于竖井清渣的吊装机械臂及其运用方法。

  2.跟着高速公路网向广阔山区延伸，长大公路地道很多出现，选用竖井分段纵向通风的地道日益增多，在运营通风及防灾救灾的压力下，公路地道通风竖井的直径也日益增大，竖井建筑的本钱和安全问题亦日益突出。

  3.其间，反井钻机法开挖竖井施工技能，在公路地道通风竖井施工中归于一项新技能，它具有施工速度快，无需专门的施工通风，施工排水便利，工程质量高，劳作强度低，进步能耗小，无需专用竖井弃渣场所，总投入少，机械化程度高，安全危险小的长处。

  4.在现有技能中，通常在反井钻机法开挖竖井施工过程中选用人工扒渣的方法，而当断面竖井尺度较大，且深度较深时，人工扒渣的方法劳作量大，功率低，且存在必定的安全隐患。

  5.本发明是为了战胜上述现有技能中的缺点，供给一种结构安稳，安全可靠，功率高的用于竖井清渣和钻孔的吊装机械臂及其运用方法。

  6.为了到达以上意图，本发明所选用的技能计划是：一种用于竖井清渣的吊装机械臂，包含相衔接的卡盘和滚动臂，卡盘中部构成有与滚动臂相适配的滚动座，滚动臂滚动衔接于滚动座上，滚动座滚动衔接于卡盘上；其特征在于，所述滚动臂包含滚动衔接的榜首支臂和第二支臂，且榜首支臂上设有与第二支臂端部相衔接的榜首驱动件，滚动座上设有与榜首支臂相连的驱动电机；所述第二支臂端部设有滚动衔接件，且第二支臂上设有与滚动衔接件相连的第二驱动件；所述滚动衔接件上设有清渣铲或钻杆。

  7.作为本发明的一种优选计划，所述卡盘为圆环结构，滚动座与卡盘之间设有相衔接的支撑片，且卡盘中部设有与滚动座相衔接的转轴，卡盘上构成有4个吊耳。

  8.作为本发明的一种优选计划，所述卡盘上设有若干卡接组件，卡接组件相对设置于卡盘两边，卡接组件包含底座和卡接头，底座坐落卡盘侧壁上，卡接头滚动衔接于底座上，且支撑片上设有支撑卡接头的支撑杆。

  9.作为本发明的一种优选计划，所述榜首支臂为弯折结构，榜首支臂端部设有同步滚动的滚动轴，滚动轴插接于滚动座上，滚动轴与驱动电机相连。

  10.作为本发明的一种优选计划，所述榜首驱动件坐落榜首支臂的弯折处外角上，榜首驱动件与第二支臂端部相连，且榜首支臂与第二支臂的衔接处坐落第二支臂的两头部之间，第二支臂为长条状结构，且榜首支臂与第二支臂的衔接处接近榜首驱动件设置。

  11.作为本发明的一种优选计划，所述滚动衔接件包含自动滚动片、被迫滚动座和衔接条，自动滚动片相对设置于第二支臂两边，且相对设置的自动滚动片之间设有与第二支

  臂相衔接的滚动栓柱，被迫滚动座滚动衔接于第二支臂端部，且被迫滚动座上设有与第二支臂相衔接的滚动栓柱。

  12.作为本发明的一种优选计划，相对设置的自动滚动片之间设有自动移动栓柱，被迫滚动座上设有被迫移动栓柱，自动移动栓柱和被迫移动栓柱之间套接有两条相衔接的衔接条，两条衔接条两边一起与自动滚动片和被迫滚动座的内壁相抵，且两条衔接条之间设有加强筋，衔接条一直与第二支臂平行设置。

  13.作为本发明的一种优选计划，所述自动移动栓柱与第二驱动件相连，清渣铲或钻杆衔接于被迫滚动座上。

  14.一种用于竖井清渣的吊装机械臂的运用方法，包含如权利要求1-8所述的机械臂，包含以下过程：过程a：将卡盘吊装于双层施工盘下方，并起吊双层施工盘，将双层施工盘移动至竖井井口方位；过程b：在滚动衔接件上装置钻杆，下降双层施工盘，同步带动机械臂的下降，直至卡盘卡接于竖井四周的混凝土壁上，钻杆对竖井井口所需方位进行钻孔效果；过程c：上升双层施工盘，同步带动机械臂的上升，在钻孔方位内放置炸药，对竖井井口进行爆炸作业；过程d：将滚动衔接件上的钻杆替换为清渣铲，下降双层施工盘，同步带动机械臂的下降，直至卡盘卡接于竖井四周的混凝土壁上；过程e：经过清渣铲的滚动将爆炸发生的碎渣铲入竖井中部的出渣口内；过程f：在双层施工盘上对竖井四周的混凝土壁进行浇筑；过程g：重复上述过程b-过程f。

  15.作为本发明的一种优选计划，所述机械臂上设有与驱动电机、榜首驱动件和第二驱动件相连的操控模块，且操控模块上连有通讯模块。

  16.本发明的有利效果是，与现有技能比较：1、在榜首驱动件和第二驱动件的效果下，完成对清渣铲或钻杆的两层滚动加快，便于清渣铲的清渣操作，也便于钻杆撞碎大颗粒渣土；2、榜首驱动件、榜首支臂和第二支臂之间选用杠杆原理，然后起到省力和省间隔的效果，第二支臂的滚动量对榜首驱动件弹性量进行扩大，便于第二支臂的滚动；3、滚动衔接件的设置，对第二驱动件的推力进行涣散，滚动衔接件在受力过程中具有更好的安稳性，然后使得清渣铲或钻杆在滚动过程中具有更好的安稳性；4、经过设置吊装式的机械臂，可对竖井内进行机械清渣操作，被迫滚动座上可根据需求设置清渣铲或钻杆，完成将机械臂上升替换，下降清渣或碎渣操作，具有更好的安全性，且进步全体的清渣功率。

  17.图1是本发明的结构示意图；图2是带有清渣铲的机械臂的结构示意图；图3是带有清渣铲的机械臂的主视图；图4是带有清渣铲的机械臂的侧视图；

  图5是图2中a处的部分扩大图；图6是滚动衔接件的结构示意图；图7是带有钻杆的机械臂的结构示意图；图8是带有钻杆的机械臂的主视图；图9是带有钻杆的机械臂的侧视图；图10是双层施工盘的俯视图；图11是双层施工盘的仰视图；图中附图符号：卡盘1，环形凹槽1-1，支撑片1-2，卡接组件1-3，卡接头1-4，底座1-5，支撑杆1-6，吊耳1-7，滚动臂2，滚动座3，滚动电机3-1，驱动电机4，榜首支臂5，滚动轴5-1，第二支臂6，榜首驱动件7，第二驱动件8，滚动衔接件9，自动滚动片9-1，被迫滚动座10，衔接条11，滚动栓柱12，自动移动栓柱13，被迫移动栓柱14，加强筋15，双层施工盘16，施工盘吊耳16-1。

  19.如图1-11所示，一种用于竖井清渣的吊装机械臂，包含相衔接的卡盘1和滚动臂2，卡盘1中部构成有与滚动臂2相适配的滚动座3，滚动臂2滚动衔接于滚动座3上，滚动座3滚动衔接于卡盘1上；所述滚动臂2包含滚动衔接的榜首支臂5和第二支臂6，且榜首支臂5上设有与第二支臂6端部相衔接的榜首驱动件7，滚动座3上设有与榜首支臂5相连的驱动电机4；所述第二支臂6端部设有滚动衔接件9，且第二支臂6上设有与滚动衔接件9相连的第二驱动件8；所述滚动衔接件9上设有清渣铲10或钻杆11。

  20.榜首支臂5、第二支臂6和滚动衔接件9在同一平面上进行滚动，然后完成清渣铲10或钻杆11的大视点翻转，经过完成清渣铲10的大视点翻转，然后铲动清渣铲10所对应的渣土，而钻杆11的大视点翻转，便于钻杆11的钻孔作业。

  21.在驱动电机4的效果下带动榜首支臂5在滚动座3上的滚动，而在榜首驱动件7停止状况下，榜首支臂5上设有两处与第二支臂6相衔接的点，完成榜首支臂5与第二支臂6之间的相对停止，然后在榜首支臂5的滚动状况下完成第二支臂6的同步滚动。

  22.在榜首驱动件7的效果下，可完成榜首支臂5与第二支臂6之间的相对滚动，然后可完成在榜首支臂5的滚动过程中，一起对第二支臂6进行滚动，完成第二支臂6的转速添加，然后添加了清渣铲10或钻杆11的移动速度，增大了力矩，便于清渣铲10的清渣操作，也便于钻杆11的钻孔作业。

  23.同理在第二驱动件8停止状况下，滚动衔接件9处于停止状况，然后第二驱动件8、滚动衔接件9和第二支臂6为全体式结构，在第二支臂6的滚动状况下完成第二驱动件8和滚动衔接件9的同步滚动。

  24.而在第二驱动件8的效果下，可完成第二支臂6与滚动衔接件9的相对滚动，然后可完成在榜首支臂5的滚动过程中，一起对滚动衔接件9进行滚动，完成滚动衔接件9的转速添加，然后添加了清渣铲10或钻杆11的移动速度，增大了力矩，便于清渣铲10的清渣操作，也便于钻杆11的钻孔作业。

  25.在榜首驱动件7和第二驱动件8的效果下，完成对清渣铲10或钻杆11的两层加快，

  26.卡盘1为圆环结构，滚动座3与卡盘1之间设有相衔接的支撑片1-2，支撑片1-2内侧与滚动座3相连，卡盘1中部设有与滚动座3相衔接的转轴，卡盘1卡接于吊机上，在吊机的效果下完成全体吊装机械臂的架空设置。

  27.转轴上设有滚动电机3-1，转轴与滚动电机3-1相连，且转轴与滚动座3经过键和键槽的方法同步滚动衔接，当卡盘1处于水平状况时，在滚动电机3-1的效果下带动机械臂在水平方向上进行滚动，而榜首驱动件7、第二驱动件8和驱动电机4带动机械臂在竖直方向进行滚动，然后完成机械臂的自在无死角滚动。

  28.卡盘1上设有若干卡接组件1-3，卡接组件1-3相对设置于卡盘1两边，环形凹槽1-1可为卡接导轨，卡接组件1-3可内嵌于吊机上，完成全体卡盘1与吊机的多点衔接，一起梯形结构的支撑片1-2外侧延伸与卡盘1外，可经过拨动支撑片1-2完成全体卡盘1的滚动，然后完成对滚动臂2的滚动。

  29.卡接组件1-3包含底座1-5和卡接头1-4，底座1-5坐落卡盘1侧壁上，卡接头1-4滚动衔接于底座1-5上，且支撑片1-2上设有支撑卡接头1-4的支撑杆1-6。

  30.卡接头1-4端部与底座1-5之间设有滚动衔接的转轴，支撑杆1-6衔接于卡接头1-4外侧中部，且支撑杆1-6端部也设有与卡接头1-4滚动衔接的转轴，支撑片1-2上设有与支撑杆1-6滚动衔接的支撑座。

  31.因为底座1-5与卡接头1-4的衔接处、卡接头1-4与支撑杆1-6的衔接处和支撑杆1-6与支撑片1-2的衔接处为固定点，且三者不坐落同一直线均为强度资料，完成在支撑杆1-6的效果下完成对卡接头1-4的定位支撑效果，卡接组件1-3全体为固定结构。

  32.卡盘1在运用过程中，卡接组件1-3卡接于竖井四周的混凝土壁上，然后完成对卡盘1方位的定位和支撑。

  33.榜首支臂5为弯折结构，榜首支臂5端部设有同步滚动的滚动轴5-1，滚动轴5-1插接于滚动座3上，滚动轴5-1与驱动电机4相连，在驱动电机4的效果下带动滚动轴5-1的滚动，然后同步带动榜首支臂5的滚动。

  34.榜首驱动件7坐落榜首支臂5的弯折处外角上，榜首驱动件7与第二支臂6端部相连，且榜首支臂5与第二支臂6的衔接处坐落第二支臂6的两头部之间，第二支臂6为长条状结构，且榜首支臂5与第二支臂6的衔接处接近榜首驱动件7设置。

  35.榜首支臂5弯折处尺度较大，具有更好的强度，便于榜首驱动件7的装置，且榜首支臂5上设有与榜首驱动件7相衔接的支撑座，支撑座上设有与榜首驱动件7端部相衔接的支撑轴。

  36.榜首驱动件7为气缸或油缸结构，在榜首驱动件7的弹性过程中，榜首驱动件7与第二支臂6之间的视点会发生变化，榜首支臂5上的支撑座便于榜首驱动件7在弹性过程中发生必定滚动，第二支臂6上也设有与榜首驱动件7相衔接的支撑轴。

  37.榜首支臂5与第二支臂6的衔接处接近榜首驱动件7设置，然后榜首支臂5和第二支臂6之间构成杠杆原理，然后起到省力和省间隔的效果，第二支臂6的滚动量对榜首驱动件7弹性量进行扩大，便于第二支臂6的滚动。

  38.滚动衔接件9包含自动滚动片9-1、被迫滚动座10和衔接条11，自动滚动片9-1相对

  设置于第二支臂6两边，且相对设置的自动滚动片9-1之间设有与第二支臂6相衔接的滚动栓柱12，被迫滚动座10滚动衔接于第二支臂6端部，且被迫滚动座10上设有与第二支臂6相衔接的滚动栓柱12。

  39.自动滚动片9-1、被迫滚动座10和衔接条11之间围成平行四边形结构，且在自动滚动片9-1、被迫滚动座10和衔接条11的滚动过程中一直保持平行四边形结构。

  40.当自动滚动片9-1滚动到必定方位后，衔接条11与第二支臂6外表相抵，完成对清渣铲10或钻杆11的滚动视点进行限位。

  41.相对设置的自动滚动片9-1之间设有自动移动栓柱13，被迫滚动座10上设有被迫移动栓柱14，自动移动栓柱13和被迫移动栓柱14之间套接有两条相衔接的衔接条11，两条衔接条11两边一起与自动滚动片9-1和被迫滚动座10的内壁相抵，且两条衔接条11之间设有加强筋15，衔接条11一直与第二支臂6平行设置，自动移动栓柱13与第二驱动件8相连，清渣铲10或钻杆11衔接于被迫滚动座10上。

  42.自动滚动片9-1经过第二驱动件8进行带动，因为自动滚动片9-1一端与第二支臂6相连，在第二驱动件8的弹性效果下完成自动滚动片9-1的滚动，在自动滚动片9-1的滚动过程中，经过衔接条11同步带动被迫滚动座10，同理被迫滚动座10一端与第二支臂6相连，在衔接条11的推力效果下完成被迫滚动座10的滚动，同步带动清渣铲10或钻杆11的滚动。

  43.在自动滚动片9-1和被迫滚动座10的效果下，对第二驱动件8的推力进行涣散，且自动滚动片9-1和被迫滚动座10为一体式结构，全体在受力过程中具有更好的安稳性，衔接条11的对力的传导的一起，用于支撑和限位动滚动片9和被迫滚动座10，使得全体具有更好的安稳性。

  44.在实际运用过程中，包含以下过程：过程a：将卡盘1吊装于双层施工盘16下方，并起吊双层施工盘16，将双层施工盘16移动至竖井井口方位，双层施工盘16下外表上构成有与卡盘1的吊耳1-7方位相对应的施工盘吊耳16-1，吊耳1-7与施工盘吊耳16-1之间经过绳子相连，在4个吊耳1-7与施工盘吊耳16-1的效果下，完成卡盘1吊装于双层施工盘16下方，双层施工盘16上外表也构成有施工盘吊耳16-1，可吊装于吊机上，在吊机的效果下带动卡盘1和双层施工盘16的同步移动。

  45.过程b：在滚动衔接件9上装置钻杆11，下降双层施工盘16，同步带动机械臂的下降，直至卡盘1卡接于竖井四周的混凝土壁上，钻杆11对竖井井口所需方位进行钻孔效果，钻杆11上连有钻杆电机，在卡接组件1-3内嵌于竖井四周的混凝土壁上后，钻杆电机带动钻杆11，完成对竖井井口进行钻孔作业。

  46.过程c：在吊机效果下上升双层施工盘16，同步带动机械臂的上升，在钻孔方位内放置炸药，对竖井井口进行爆炸作业，机械臂的高度需大于炸药的规模，保证炸药不对机械臂形成影响。

  47.过程d：将滚动衔接件9上的钻杆11替换为清渣铲10，在吊机的效果下下降双层施工盘16，同步带动机械臂的下降，直至卡盘1卡接于竖井四周的混凝土壁上，可经过全体替换滚动衔接件9完成清渣铲10与钻杆11的替换。

  48.过程e：在榜首驱动件7、第二驱动件8和驱动电机4带动清渣铲10的滚动，经过清渣铲10的滚动将爆炸发生的碎渣铲入竖井中部的出渣口内，一起在滚动电机3-1的效果下对清渣铲10的方位进行调理，然后使得清渣铲10对应竖井内不同方位的碎渣。

  50.过程g：重复上述过程b-过程f，然后完成对竖井自上而下的扩孔作业。

  51.对所揭露的施行例的上述阐明，使本范畴专业技能人员能够完成或运用本发明。对这些施行例的多种修正对本范畴的专业技能人员来说将是清楚明了的，本文中所界说的一般原理能够在不脱离本发明的精力或规模的情况下，在其它施行例中完成；因而，本发明将不会被约束于本文所示的这些施行例，而是要契合与本文所揭露的原理和新颖特色相一致的最宽的规模。

  52.虽然本文较多地运用了图中附图符号：卡盘1，环形凹槽1-1，支撑片1-2，卡接组件1-3，卡接头1-4，底座1-5，支撑杆1-6，滚动臂2，滚动座3，滚动电机3-1，驱动电机4，榜首支臂5，滚动轴5-1，第二支臂6，榜首驱动件7，第二驱动件8，滚动衔接件9，自动滚动片9-1，被迫滚动座10，衔接条11，滚动栓柱12，自动移动栓柱13，被迫移动栓柱14，加强筋15等术语，但并不扫除运用其它术语的可能性；运用这些术语只是是为了更便利地描绘和解说本发明的实质；把它们解说成任何一种附加的约束都是与本发明精力相违反的。